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信大ロボ研のブログ

信州大学ロボット研究会のブログです。

梵天丸とリモコンモジュール

はじめまして。2年のたぬです。

タイトルの通り、本日のお題は『梵天丸』です。
梵天丸は、メカトロで遊ぶ会が開発した入門者向け自立ロボットです。

なぜ大学生にもなって初心者向けの梵天丸が登場するのかと言いますと……
簡単な話「アセンブリ言語とPIC16F84Aの学習をしたいから」です。
昔むかし、梵天丸を使った小中学生向けロボコン教室で購入した教材が残っていたのと、回路図が手元にあったので、梵天丸を使用しています。

PIC16F84Aの仕様とかに対する愚痴はなしにして、本日は梵天丸の愚痴です。

現状の進行状況は
・赤、緑LEDの点灯に成功
・モーターの回転に成功
・タイマーの制作に成功
です。
そして現在難航しているのが
・左右センサーの制御
これです。

梵天丸は、ググって画像を見てもらえばわかりますが、正面に赤外線受光センサーがあり、左右に赤外線LEDを搭載しています。これで右と左と正面の障害物検知をしているのですが……。
正面の赤外線センサーの正体が「赤外線リモコン受光モジュール」とかいうやつでして……。どうりで初期状態の梵天丸がS●NYのテレビリモコンで操作できたわけですね(販売しているのはNECなのに)

何を言いたいのかといいますと、「制御の仕方がわかんねーよ」!
梵天丸に乗っている赤外線リモコン受光モジュールの
赤外線LEDを適当に点灯状態にしただけでは、センサーは何も検知してくれませんでした。
ググって調べてみても……仕様書の1つも手に入りませんでして(SPS409とかいうモジュールなのですが)。
親戚のモジュールと考えられるSPS412は、秋月電子さんに売っていたのですが、それの仕様書も見つからない……。
赤外線リモコンを解析したデータとかは、ネットを探索してなんとか見つけました。
どうも、PPMとかいう変調方式で変調しているらしいです。

何も分からない状態だったのですが必死になって調べてみると、どうもモジュール内で「復調」とかいうのをしているらしく……
つまり、「赤外線LEDをある特定の波形の光を出力するように明滅させないといけない」ということらしいです。

そういう波形に沿ったLEDの明滅のプログラムもアセンブリですぐに書けます。
しかし、肝心の受光モジュールの使い方が……わからないです。
PIC16F84AのRA4ポートに出力が来ていることは回路図を見て一目瞭然です。
しかし、どういう形で出力が来るのかが全く分かりません。
現在予想しているのが「1はH、0はL」でRA4ピンに出力が来る、ということなのですが……。
現在調査中です。