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信大ロボ研のブログ

信州大学ロボット研究会のブログです。

梵天丸研究成果途中報告その2

こんにちは。たぬです。

メカトロで遊ぶ会が開発した初心者向け自立ロボットキット「梵天丸」をアセンブラで動かす計画の途中経過報告2回目です。

今回の成果は以下の通りです。
・センサーの制御に成功

梵天丸を制御するうえで最も困難を極めたものがこれでした。
梵天丸は、画像をググればわかりますが、左右に赤外線LEDがあり、中央に赤外線「リモコン」受光モジュールがあるという、極めてシンプルな構造になっています。
しかし、欠点がひとつありまして……
「赤外線リモコン受光モジュール」
つまり、通常の光センサのような制御は利きません。
モジュールに関するデータシートが一切なく、制御の仕方がわからなかったのですが……
あるサイトで、ある一文を目にしました。
「38KHZの明滅を受信する」
つまり、38KHzで明滅する赤外線を受信しているということです。
ということで、さっそく試してみました。
ソースコードを張りたかったのですが、あまりにも見づらいのでやめます。

8MHzでPIC16F84Aが動作しているので、だいたい命令数28回で、明滅の『明』を作れます。(1回あたり13.5μs)
これを2回繰り返すことによって、38KHzの1回分を作れます。

今回の制御では、

初期化

緑色LEDを消す

センサーに反応があったら……

緑色LEDを点灯

以下、無駄な無限ループでプログラムが終了するのを防ぐ

これだけのことしかやっていません。

現状完成しているもので
・前方に(やや右寄り)に障害物があると停止してプログラム終了
というプログラムがあります。


次の目標として
・障害物をとりあえずよけて(左ターン限定をつける等)停止
・障害物をよけて前進

とりあえずこれができれば、最終的に
・障害物を避け続けるプログラム
が作れます。

こんなところです。