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信大ロボ研のブログ

信州大学ロボット研究会のブログです。

梵天丸アセンブラ制御研究途中報告3回目

こんにちは、2年のたぬです。

メカトロで遊ぶ会が開発したPIC16F84Aを使っている入門者向け自律走行ロボットキット『梵天丸』のアセンブラ言語によって制御する計画の中間報告3回目です。

本日の成果は以下の通りです
・右にモノがあると左旋回して回避して直進するプログラムの作成に成功
・障害物をよけながら直進するプログラムの作成に成功

障害物避けプログラムは、アルゴリズムに問題があるので上手な動作をしません。
フローチャート
右LEDを点滅

赤外線リモコン受光ユニットをチェック(変数に数値加算)

左LEDを点灯

赤外線リモコン受光ユニットをチェック(変数に数値加算)

変数の数値に応じて動作を分岐

以上を無限ループ
こんな感じです。

本日は、梵天丸の赤外線リモコン受光ユニットに関して判明した事実をいろいろと書きます。

判明事項
●ユニットは、「電源」「GND」「出力端子」がある。
●38KHzの赤外線パルス(?)を受光
●ユニットには電源電圧とGNDが来ている
●出力端子は、常時電源電圧を出力している
●38KHzの赤外線パルス(1波長)を受信すると、0Vを出力する。

これだけ分かれば、後はプログラムでLEDを制御しつつ赤外線リモコン受光ユニットが接続されているピンの状態を監視すればいいので、全く難しいことが無いです。


今後の課題として、
●割り込み処理によって赤外線受光ユニットを制御(当分先)
梵天丸に標準装備されているディップスイッチによってプログラムを切り替える(明日)
センサーの制御はほぼ完璧になったので、次からは本格的にPIC16F84Aの機能を利用した方向へシフトしていきたいと考えています。
とりあえず、まずはディップスイッチの状態を監視できるようにします。